イラストで学ぶ　ロボット工学

◆◆「 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 部門教育表彰（2020年）」受賞！◆◆

あれから３年、ホイールダック２号が帰ってきた！
大好評書『イラストで学ぶ人工知能概論』の第２弾。

・ホイールダック２号＠ホームの開発ストーリー仕立てだから、ロボット工学の基本がいとも簡単に理解できる！
・重要な数学的記述を可能な限り解説したので、マニピュレータ制御における数学的・物理的なイメージが掴める！
・計算力が身につく章末問題が充実しているので完全無敵！　ジークジオン！

【主な内容】
1　マニピュレータを制御しよう
2　基本的な制御（並進系）
3　基本的な制御（回転系）
4　自由度と座標系
5　順運動学と逆運動学
6　ロボット用アクチュエータ
7　ロボット用センサ
8　関節座標系の位置制御
9　速度制御
10　力制御と作業座標系 PD 制御
11　人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
12　解析力学の基礎
13　ロボットの動力学
14　インピーダンス制御
15　まとめ

Ⓒ木野仁・谷口忠大

目次

1章　マニピュレータを制御しよう
ロボットとは何か？／ロボットの要素技術とマニピュレータ制御／ロボット工学の基礎知識／ホイールダック 2号@ホームと学ぼう！
2章　基本的な制御（並進系）
並進系の力学／並進運動におけるP制御／並進運動におけるPD制御
3章　基本的な制御（回転系）
回転系の力学／回転運動におけるPD制御
4章　自由度と座標系
自由度の概念／手先自由度と関節自由度／非冗長と冗長／関節と手先の座標系
5章　順運動学と逆運動学
運動学の概念／順運動学／逆運動学／冗長マニピュレータの運動学
6章　ロボット用アクチュエータ
ロボット用アクチュエータの種類／電磁駆動アクチュエータ／油圧駆動アクチュエータ／空気圧駆動アクチュエータ／その他のアクチュエータ／DA変換器（DAコンバータ）
7章　ロボット用センサ
ロボット用センサの種類／角度センサ ／角速度センサ／力センサ／AD変換器（ADコンバータ）
8章　関節座標系の位置制御
PTP制御と軌道制御／関節座標系PD制御／重力補償／PTP制御を用いた簡易的な軌道制御
9章　速度制御
ベクトル・行列の基礎／速度関係とヤコビ行列／分解速度法による軌道制御／特異姿勢
10章　力制御と作業座標系PD制御
ロボットの力制御／作業座標系PD制御法
11章　人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
人工ポテンシャル法／作業座標系制御における障害物回避
12章　解析力学の基礎
静力学と動力学／ラグランジュ法による運動方程式の導出／運動方程式の計算例
13章　ロボットの動力学
2リンク2関節マニピュレータの運動方程式／順動力学と逆動力学／計算トルク法による軌道制御
14章　インピーダンス制御
ドアノブ問題／電気インピーダンスと機械インピーダンス／インピーダンス制御のイメージ／インピーダンス制御の方法／コンプライアンス制御
15章　まとめ
ホイールダック 2号@ホームの開発物語：総集編／マニピュレータの構造／受動歩行ロボット／ロボットの知能化

書誌情報

紙版

• 発売日: 2017年11月22日
• ISBN: 9784061538344
• 判型: A5
• 価格: 定価：2,860円（本体2,600円）
• ページ数: 224ページ

電子版

• 発売日: 2018年09月07日
• JDCN: 06A0000000000046474L

著者紹介

著： 木野　仁（キノ　ヒトシ）

木野　仁 １９７１年生まれ．１９９７年立命館大学大学院理工学研究科博士後期課程中退．博士(工学)．現在，中京大学工学部機械システム工学科教授．受動歩行，筋骨格システム，ワイヤ駆動ロボット，学習制御に関するロボット工学の研究に従事． 著書に『あのスーパーロボットはどう動く』日刊工業新聞社(2010)，『バットマンは飛べるが着地できない』彩図社(2014)，『これができればノーベル賞』彩図社(2015)などがある．剣道２段，柔道３段，少林寺拳法３段(2017年現在)．

監： 谷口　忠大（タニグチ　タダヒロ）

谷口　忠大 １９７８年生まれ．２００６年京都大学大学院工学研究科精密工学専攻博士課程修了．博士(工学)．現在，京都大学大学院情報学研究科教授，パナソニック 株式会社客員総括主幹技師．記号創発システムの構成論的理解や機械学習技術の応用に関する研究に従事． 著書に『コミュニケーションするロボットは創れるか』エヌティティ出版(2010)，『記号創発ロボティクス』講談社(2014)，『イラストで学ぶ人工知能概論』講談社(2014)などがある．