ＲＯＳ２とＰｙｔｈｏｎで作って学ぶＡＩロボット入門　改訂第２版

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★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー！
★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう！

【サポートサイト】
https://github.com/AI-Robot-Book-Humble

改訂における主な変更点は以下のとおりです。

・ROS 2のバージョン変更：初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。
・アクション通信の導入：サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。
・通信ミドルウェアの変更：初版ではROS 2デフォルトのFast DDSを採用していましたが、Cyclone DDSに変更しました。これにより、ナビゲーションやマニピュレーションにおいて通信遅延が低減され、動的環境でのロボット制御がより安定しました。
・第3章「音声認識・合成」：最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。
・第4章「ナビゲーション」：ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。
・第5章「ビジョン」：物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。
・第6章「マニピュレーション」：動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。
・第7章「プランニング」：GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ，直感的な行動計画が可能になりました。
・付録：付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。

【主な内容】
第1章　AIロボットをつくろう！
第2章　はじめてのROS 2
第3章　音声認識・合成
第4章　ナビゲーション
第5章　ビジョン
第6章　マニピュレーション
第7章　プランニング
付録A　ローンチファイルの書き方
付録B　アクションの実用的なプログラム例
付録C　ロボットアームの速度の運動学
付録D　座標系と姿勢の表現
付録E　tf: 座標系の管理

Ⓒ出村公成・萩原良信・升谷保博・タンジェフリートゥチュアン

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関連シリーズ

第1章　AIロボットをつくろう！
1.1 AIロボット
1.2 ハードウェア
1.3 ソフトウェア

第2章　はじめてのROS 2
2.1 ROS 2の基礎知識
2.2 ROS 2のシミュレータ
2.3 ROS 2を動かしてみよう！
2.4 はじめてのROS 2プログラミング
2.5 ROS 2プログラムのつくり方
2.6 トピック通信プログラムのつくり方
2.7 サービス通信プログラムのつくり方
2.8 アクション通信プログラムのつくり方

第3章　音声認識・合成
3.1 音声認識
3.2 音声合成
3.3 音声認識と音声合成の統合

第4章　ナビゲーション
4.1 ナビゲーションとは
4.2 差動駆動ロボットの運動学
4.3 自己位置推定と地図
4.4 ナビゲーション
4.5 制　御
4.6 障害物回避
4.7 経路探索

第5章　ビジョン
5.1 ビジョンとは
5.2 ビジョンシステム
5.3 OpenCVとROSによる画像処理
5.4 カメラモデルとキャリブレーション
5.5 特徴検出
5.6 マーカ検出
5.7 深層学習による物体検出

第6章　マニピュレーション
6.1 マニピュレーションとは
6.2 ロボットアームの運動学
6.3 位置の運動学
6.4 CRANE+ V2のモデル化
6.5 CRANE+ V2を動かす
6.6 ROSの機能を利用したモデル化
6.7 MoveIt
6.8 他のノードから指令を受けて動作するプログラム

第7章　プランニング
7.1 プランニングの基礎
7.2 ステートマシン
7.3 FlexBEによるステートマシンのつくり方

付録A ローンチファイルの書き方
付録B アクションの実用的なプログラム例
付録C ロボットアームの速度の運動学
付録D 座標系と姿勢の表現
付録E tf：座標系の管理